日本の法規上では小型乗用車（5ナンバー）に分類されるサイズの5ドアハッチバック型のボディにハイブリッドシステム（スプリット方式）を組み合わせた実用ハイブリッドコンパクトカーである。

ボディデザインは「トライアングル・シルエット」と称される、同社を代表するハイブリッド乗用車「プリウス（ZVW30型）」の流れを汲むもので、それらと同様にフロントウインドウが大きく寝かされたワンモーションフォルムを採用している。さらに前面投影面積の低減とボディ剛性の向上を目的に中央部を凹ませたパゴダルーフ[注 2]も採用されている。そして、空気抵抗の大幅な低減とハイブリッドシステムの搭載によって増加する車体重量の低減を目的として全高を1,445mmと低く抑えたため、それに従ってシートの着座位置も地面より530mmと低くなっている。その結果、Cd値（空気抵抗係数）は0.28とプリウス（W30型：Cd値0.25）には及ばないものの、同クラスの小型乗用車では空気抵抗が最も低く抑えられている。なお、車内空間に至ってはW30型プリウスよりも頭上空間等は広い。

シャシー（車台）は小型車専用のトヨタ・Bプラットフォームで、ラクティス（P120型）に先行採用されたホイールベースが2,550mmのものをベースとしており、車体の後輪前部（ガソリンタンク前部・リアシート底部）を駆動用バッテリー搭載のため大幅に設計変更している。重量物である駆動用バッテリーを後部座席下という車体の重心近くにマウントしたことで前後重量バランスの最適化とリアタイヤの接地性が高まり、それらと全高の低いボディの組み合わせによってハイレベルなコーナリング性能と直進安定性を実現している。ゆえに車両の運動性能は同クラスの小型実用車の中でも極めて高い水準にある。さらに実用面では、他のハイブリッド車では犠牲となっていたラゲッジルームの容量と使い勝手の良さを非ハイブリッド車並みに成立させることにも成功している。

本グレードはSである
最量販グレードとなる標準仕様。「L」からの変更点は、タイヤパンク応急修理キット、高遮音性UVカット機能付ウインドシールドグリーンガラス（合わせ）、スーパーUVカット/撥水フロントドアグリーンガラス、UVカット機能付プライバシーガラス（リヤドア・リヤクォーター・バックドア）、時間調整式ウォッシャー連動間欠フロントワイパー（ミスト付）、ウォッシャー連動間欠リアワイパー、テレスコピック機能付チルトステアリング、ステアリングスイッチ（マルチインフォメーション操作・オーディオ操作）、リヤパワーウインドゥ、4.2インチカラーTFTマルチインフォーメーションディスプレイ、運転席上下シートアジャスター、上下調整式フロントヘッドレスト、6:4分割可倒式リアシート、助手席シートバックポケット、高輝度シルバー塗装（ステアリングホイール）、メッキ加飾（シフトノブ・パーキングブレーキボタン・センタークラスター・センターレジスターノブ・サイドレジスターノブ）、ピアノブラック加飾（ステアリングホイール・センタークラスター・サイドレジスター）、シルバーアクセントカラー（パワーウィンドゥスイッチベース(運転席・助手席)）、アシストグリップ、コートフック（リア）、買い物フック、助手席バニティミラー、4スピーカー（オーディオレス）などと装備が数多く追加され、フロントグリルはメッキ加飾を追加。内装色はブルーブラックかブリリアントレッドのどちらかを選択できる（指定しない場合は前者）。